BrHUE
Codinome: Brazilian Hydrodynamic Undewater Element
A revolução arquitetônica e o poder do processamento embarcado.
Desenvolvido logo após o retorno histórico da ROBOSUB 2016, o BrHUE representou um salto tecnológico monumental para a Nautilus. Projetado do zero absoluto com arquitetura modular, utilizou perfis estruturais de alumínio permitindo rápida montagem e manutenção. Seu massivo casco de acrílico centrifugado não apenas oferecia monitoramento visual da robusta eletrônica industrial (incluindo uma placa-mãe Mini ITX) abrigada em seu interior, mas foi engenhosamente superdimensionado para suportar até 10 atmosferas de pressão, assegurando total estanqueidade através de escotilhas usinadas em alumínio naval com O-rings. Com inteligência artificial embarcada, controle adaptativo não-linear via ROS e um inovador sistema de sonar passivo de quatro hidrofones (beamforming) supervisionado pela Marinha do Brasil, o BrHUE tornou-se uma obra-prima de engenharia submarina. Essa verdadeira máquina de competição foi capaz de levar a equipe às semifinais mundiais do RoboSub antes do infortúnio do alagamento de 2018.
Engenharia dividida em camadas
Mecânica & Vedação
Cilindro de acrílico centrifugado de 5mm, garantindo flutuabilidade positiva. Tampas de escotilha usinadas em alumínio naval de 2 polegadas, contendo uma 'gaveta' deslizante apoiada por varões horizontais que abriga as PCBs. Selagem garantida por anéis O-ring.
Propulsão Otimizada
Motores Turnigy Aerodrive DST-700 kv e propulsores Blue Robotics T200. Hélices da série Ka4-70 combinadas com tubulões Nozzle 19a (impressos em 3D) aceleram o fluxo de água, maximizando a eficiência propulsiva em baixas velocidades operacionais.
Inteligência & Visão
Stack em C++ com ROS e OpenCV. Utiliza controle adaptativo não-linear e algoritmos avançados de segmentação de imagem (Filtro Gaussiano para correção de sombras e Canny Edge para detecção de contornos), refinados em parceria com o laboratório IM2C.
Acústica (Sonar Passivo)
Arranjo planar composto por 4 hidrofones e algoritmo avançado de 'beamforming'. Desenvolvido sob mentoria do IPqM (Marinha do Brasil), resolve um sistema linear combinando defasagem e energia para encontrar a posição espacial (azimute e elevação) dos emissores subaquáticos.
Ficha completa
| Graus de Liberdade | 5 DoF |
| Pressão Max | 10 atm (Sobredimensionado) |
| Casco Principal | Acrílico centrifugado (Ø270x500mm, 5mm) |
| Computação | Placa-Mãe Industrial Mini ITX / Jetson TX2 |
Galeria do projeto
Visualizador 3D · BRHUE
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